Marlin 有提供 PID 參數自動校正的功能 (PID Autotune) 執行G-code "M303 C8 S175" (自動調整PID參數，溫度震盪8次後停止，目標溫度175度)。 待收到 "PID Autotune finished! Put the Kp, Ki and Kd constants into Configuration.h" 的訊息，請用測試過程中最後一輪的 Kp, Ki and Kd 值，替換掉 Configuration.h 中的 DEFAULT_Kp, DEFAULT_Ki 和 DEFAULT_Kd。之後重新燒錄韌體，完成擠出頭溫度控制校正。 熱床則執行執行G-code "M303 E-1 C8 S90" (自動調整PID參數，溫度震盪8次後停止，目標溫度90度) 熱床則對應 bedKp 、 bedKi 、bedKd 如果執行兩次指令覺得數值差異很大的話 C8 震盪8次 改為 C16 震盪16次 讓他計算平均值 有些加熱器初始幅度較大 導致每次計算結果差異大